“kizuの徒然草 in motion”；転ばないロボット、その仕組み

asakiz

前回までの“kizuの徒然草 in motion”は、

立っている状態のバランスについて（静的バランス）の話でした。

今回は、

歩いている時などの動的バランスの制御について、

その仕組みをロボットの歩行制御の観点から考えてみました。

ロボットは（人は）なぜ転ばずに歩き続けられるか？

これを力学的観点から紐解いてみました。